IK反向關節(II)

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適用版本：trueSpace3.0以上
公佈日期：1998.8.31

在前面的例子中我們很簡單的為二個正方體元件（C1及C2）加入了IK連結，我們也進行了IK的基本操作方式，接下來我們必須瞭解這些IK控制的特性，然後我們將進一步的教您如何進行IK的運動。

以下的內容節錄自使用手冊中的內容，若是您對於使用手冊有不瞭解的地方，以下的內容我們會補上一些說明文字及圖片，來彌補使用手冊不足的地方。

IK固定釘

您必須在IK物件中使用「釘子」來指定一個固定用的元件物體。trueSpace3是用一個細長的綠色三角形來表示釘子，當您建立第一個連結點時，釘子就會自動產生，並且會放置在第二個物件上。釘子會一直附著在IK物體上，您可以在任何時候將釘子拖曳到另一個元件物體上，釘子所能夠附著的物體位置並不是連續的。

請注意︰

• 我們可以在一個複雜的IK物體中建立一個以上的IK分支，而對於每個分支來說，就會只有一個IK固定釘，但釘子不能移出分支之外，如果您嘗試要這樣做，固定釘將會自動回到它原先的位置。
• IK固定釘的位置記錄會隨著動畫而更改，關於這部份我們會在後面的單元說明。

連結點

在trueSpace3的IK處理動作中，一個連結點是用來連結兩個物體，並指定連結的自由度，在著色時連結點是看不見的。每個連結點最多可以有三個移動自由度和三個旋轉自由度。

每個自由度都有它自己的參數，參數包括一個僵硬度和二個選項的最低值和最高極限值，分別以最小和最大來表示，如圖一。

圖一

每個自由度的符號代表了連結線、極限值、和僵硬度，連結線是一條從連結點指向連結物體的黃色線，而極限值與僵硬度，則是以矩形來表示移動自由度，以部份圓或完整圓來表示旋轉自由度。

連結點的位置決定它自己的旋轉軸，從連結點位置到第一個物體中心的線條定義出擺動（Roll）軸，搖晃（Yaw）軸則是一條垂直於第二條連結線的軸，第二條連結線是連結點到第二個連結物體中心點所構成的線，而傾斜度（Pitch）軸則是垂直於擺動軸的線。

底下的顏色是用來區分各種自由度︰

• 藍色︰X 位移和傾斜度
• 紅色︰Y 位移和搖晃
• 綠色︰Z 位移和擺動

編輯IK物件與IK連結點的屬性

改變連結點參數

您可以在建立連結點之前或之後來改變連結點的參數。

按下「客戶自訂連結」按鈕，將會開啟「連結屬性」面板，這個面板包含預設的參數值，它顯示移動和旋轉的自由度，以及每個自由度的最小和最大極限值，以及僵硬值，您可以在加入連結點之前，修改這些參數值。

您可以隨時利用「編輯連結工具」工具來修改一個IK物體的連結點，我們以下面的操作步驟說明。

IK自學步驟：

1. 接續先前的教學範例（我們將二個拉長的正方體，分別為C1及C2，加入1D弧形連結）。請點選IK工具中的【編輯連結工具】，如圖二。啟動這個工具後，會選取到IK物體的第一個連結點，此時物件會由白色變為橘色，如圖三。

圖二　 圖三

2. 在【編輯連結工具】上按下滑鼠右鍵，則會開啟「連結屬性」與「反向關節」面板，如圖四。在連結屬性中我們可以看出現在的這個連結點的自由度屬性。

圖四

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